六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)技術(shù)介紹:
六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)是由六支電缸，上、下各六只萬向銨鏈和上、下兩個(gè)平臺(tái)組成，下平臺(tái)固定在基礎(chǔ)上，借助六只電缸的伸縮運(yùn)動(dòng),完成上平臺(tái)在空間六個(gè)自由度(α，β，Y，X， Y，Z)的運(yùn)動(dòng)，從而可以模擬出各種空間運(yùn)動(dòng)姿態(tài)。
六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)涉及到機(jī)械、電氣、控制、計(jì)算機(jī)、傳感器，空間運(yùn)動(dòng)數(shù)學(xué)模型、實(shí)時(shí)信號(hào)傳輸處理等一系列高科技領(lǐng)域.因此六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)是電子系統(tǒng)和控制領(lǐng)域水平的標(biāo)志性象征。主要包括平臺(tái)的空間運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、空間運(yùn)動(dòng)模型、電子系統(tǒng)、控制系統(tǒng)。
六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)
六自由度運(yùn)動(dòng)應(yīng)用領(lǐng)域介紹:
汽車飛機(jī)仿真模擬器、六自由度平臺(tái)、六自由度搖擺臺(tái)、海浪補(bǔ)償平臺(tái)、海浪模擬平臺(tái)、乘務(wù)訓(xùn)練模擬艙、六軸并聯(lián)機(jī)器人、搖擺臺(tái)、動(dòng)感座椅、六自由度地震小屋等。
六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)系統(tǒng)由采用Stewart機(jī)構(gòu)的六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)、微型控制器、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)等組成。六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的下平臺(tái)安裝在地面上，上平臺(tái)為運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，它由六只電動(dòng)缸支承，運(yùn)動(dòng)平臺(tái)與電動(dòng)缸采用六個(gè)虎克鉸連接，電動(dòng)缸與固定基座采用六個(gè)虎克鉸連接，六只電動(dòng)缸采用伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)缸。計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)通過位姿-缸長(zhǎng)解算，通過驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)改變電動(dòng)缸缸長(zhǎng)，以實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的六個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)，即笛卡爾坐標(biāo)系內(nèi)的三個(gè)平移運(yùn)動(dòng)和繞三個(gè)坐標(biāo)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)。
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